Nascido na Irlanda, deixou como jovem sua terra natal por não ter chance de trabalho como católico. Na França se alistou no exército católico, em luta contra os calvinistas. Chegou a capitão de cavalaria. Na quaresma de 1598 conheceu a Companhia e decidiu tornar-se irmão jesuíta, embora houvesse resistência em aceita-lo por ter sido soldado. Durante uma epidemia de peste em seu tempo de noviciado, Collins mostrou sua fibra, dedicando-se ao cuidado das vítimas. Pronunciados os votos, foi enviado para Irlanda como companheiro de um jesuíta capelão da expedição espanhola. Feito prisioneiro em batalha, os inimigos de sua fé comemoraram a oportunidade de ver um jesuíta renunciar à fé. Mas não houve tortura que demovesse. Foi enforcado. Antes de morrer declarou que morria pela fé católica, dirigindo-se aos presentes em inglês, gaélico e espanhol.
“Vendo Domingos no cadafalso com um sorriso nos lábios, um capitão inglês se perguntou: “Que tipo de homem é este que vai à morte tão prontamente como eu acudiria a um banquete?”, ao que Domingos “Por esta causa eu sofreria com muito prazer não apenas uma morte, mas mil mortes.””